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根据最近的机构研究报告，为您总结相关行业的投资要点，供参考：1.特斯拉采用成熟的刚性驱动器方案，未来准直驱方案渗透率有望提高。2.在双足机器人(300024)领域，如果电机和减速器性能没有大幅提升的情况下，刚性驱动器将会逐步被取代。3.近几年新兴的准直驱驱动器技术发展迅速，有望替代传统的刚性驱动器。4.刚性驱动器方案在整体设计上难有创新，目前的研究主要集中在优化设计上。5.弹性驱动器方案多样，但结构和控制复杂，整机的运动控制难以实现。6.准直驱驱动器是一种新兴技术，主要发展方向是编码器技术的创新和电机功率密度的提高。7.投资风险提示：TSA技术突破超出预期、PA技术突破不及预期或特斯拉机器人技术路线变更。